Arduino (26) 主、從端HC-05藍芽互相連通+二輪智能車系統。

智能車搭配藍芽序列阜操控，

如果已經玩到現在這種程度的話就知道只是想充充版面而已，

沒什麼難度，只想試看看而已，順便也寫一下。

搭配一個Master。

因為要同時看螢幕和車子，只好讓他懸空轉。

程式如下 :

就只附上Slave端的就好了。

#include <SoftwareSerial.h>

SoftwareSerial BT(3, 4);

char val;

const byte IN1 = 10;  

const byte IN2 = 9;

const byte IN3 = 8;

const byte IN4 = 7;

void setup() {

  BT.begin(38400);

  pinMode(IN1, OUTPUT);

  pinMode(IN2, OUTPUT);

  pinMode(IN3, OUTPUT);

  pinMode(IN4, OUTPUT);

}

void forward()

{

    digitalWrite(IN1, HIGH);

    digitalWrite(IN2, LOW);

    digitalWrite(IN3, HIGH);

    digitalWrite(IN4, LOW);

}

//前進的函式。

void backward()

{

    digitalWrite(IN1, LOW);

    digitalWrite(IN2, HIGH);

    digitalWrite(IN3, LOW);

    digitalWrite(IN4, HIGH);

}

//後退的函式。

void turnLeft()

{

    digitalWrite(IN1, HIGH);

    digitalWrite(IN2, LOW);

    digitalWrite(IN3, LOW);

    digitalWrite(IN4, LOW);

}

//左轉的函式。

void turnRight()

{

    digitalWrite(IN1, LOW);

    digitalWrite(IN2, LOW);

    digitalWrite(IN3, HIGH);

    digitalWrite(IN4, LOW);

}

//右轉的函式。

void stop()

{

    digitalWrite(IN1, LOW);

    digitalWrite(IN2, LOW);

    digitalWrite(IN3, LOW);

    digitalWrite(IN4, LOW);

}

//停止的函式。

void loop() {

  if (BT.available()) {

    val = BT.read();

    if (val == '1') {

      forward();

      delay(100);

      BT.println("forward");

    } else if (val == '2') {

      backward();

      delay(100);

      BT.println("backward");

    }else if (val == '3') {

       turnLeft();

       delay(100);

      BT.println("turnLeft");

    }

    else if (val == '4') {

       turnRight(); 

       delay(100);

      BT.println("turnRight");

    }

    else if (val == '5') {

       stop();

       delay(100);

      BT.println("stop");

    }

    //輸入數字對應輪子轉動方式。

    delay(100);

  }

}

Arduino (25) 循跡辨識模組TCRT5000+二輪智能車系統。

智能車專案的第三種系統，辨識黑白線軌道，感應模組就是萬向輪左右那兩根。

循跡辨識模組TCRT5000，上面有一顆LED，觸發才會亮，基本原理是紅外線反射。

安裝位置愈低愈好，我一開始安裝太高反應很遲鈍。

意外的強，還以為這東西會有跟超聲波一樣反應遲鈍的問題。

程式如下:

const int SRight = 2;    

const int SLeft = 3;      

//右、左輪感測器宣告。

const int motorIn1 = 10;

const int motorIn2 = 9;

const int motorIn3 = 8;     

const int motorIn4 = 7;      

char val; 

int SRR;    

int SLL;    

byte byteSensorStatus=0;

void setup() 

{

  pinMode(SLeft, INPUT);

  pinMode(SRight, INPUT);

  pinMode(motorIn1, OUTPUT);

  pinMode(motorIn2, OUTPUT);

  pinMode(motorIn3, OUTPUT);

  pinMode(motorIn4, OUTPUT);  

}

void loop(){

 byteSensorStatus = 0;

  SRR = digitalRead(SRight);

  if(SRR == 1)

     byteSensorStatus = (byteSensorStatus | (0x01 << 1));

  SLL = digitalRead(SLeft);

  if(SLL == 1)

     byteSensorStatus = (byteSensorStatus | 0x01);

   //辨識循跡狀態的公式。

  switch(byteSensorStatus)

  {             

    case 0: 

           motorstop();

            break;

    //0、0(黑、黑，停止)。

    case 1: 

             left();  

            break;

   //1、0(白、黑，左轉)。

    case 2: 

             right(); 

            break;

   //0、1(黑、白，右轉)。

    case 3: 

           forward() ;

            break;

   //1、1(白、白，前進)。

  } 

}

void motorstop()

{

  digitalWrite(motorIn1, LOW);

  digitalWrite(motorIn2, LOW);

  digitalWrite(motorIn3, LOW);

  digitalWrite(motorIn4, LOW);

}

void forward()

{

  digitalWrite(motorIn1, HIGH);

  digitalWrite(motorIn2, LOW);

  digitalWrite(motorIn3, HIGH);

  digitalWrite(motorIn4, LOW);

}

void backward()

{

  digitalWrite(motorIn1, LOW);

  digitalWrite(motorIn2, HIGH);

  digitalWrite(motorIn3, LOW);

  digitalWrite(motorIn4, HIGH);

}

void right()

{

  digitalWrite(motorIn1, LOW);

  digitalWrite(motorIn2, LOW);

  digitalWrite(motorIn3, HIGH);

  digitalWrite(motorIn4, LOW);

}

void left()

{

  digitalWrite(motorIn1, HIGH);

  digitalWrite(motorIn2, LOW);

  digitalWrite(motorIn3, LOW);

  digitalWrite(motorIn4, LOW);

}

Arduino (24) 超聲波模組HC-SR01+二輪智能車系統。

和前一篇的差別就是將紅外線拆除，裝上了超聲波模組HC-SR01，

這看起來挺像瓦力的，兩個眼睛。

模式就是前進後，前方距離只有20CM時停止0.25秒，然後轉向，再前進。

程式如下 :

const int trigPin=11;

const int echoPin=12;

unsigned long data;

const byte IN1 = 10;   

const byte IN2 = 9;

const byte IN3 = 8;  

const byte IN4 = 7;

unsigned long ping(){

  digitalWrite(trigPin,HIGH);

  delayMicroseconds(5);

  digitalWrite(trigPin,LOW);

  return pulseIn(echoPin,HIGH);

//超聲波函式。

}

byte dir = 0;

void setup() {

  pinMode(IN1, OUTPUT);

  pinMode(IN2, OUTPUT);

  pinMode(IN3, OUTPUT);

  pinMode(IN4, OUTPUT);

  pinMode(trigPin,OUTPUT);

  pinMode(echoPin,INPUT);

  Serial.begin(9600);

}

void forward()

{

    digitalWrite(IN1, HIGH);

    digitalWrite(IN2, LOW);

    digitalWrite(IN3, HIGH);

    digitalWrite(IN4, LOW); 

}

void backward()

{

    digitalWrite(IN1, LOW);

    digitalWrite(IN2, HIGH);

    digitalWrite(IN3, LOW);

    digitalWrite(IN4, HIGH);  

}

void turnLeft()

{

    digitalWrite(IN1, HIGH);

    digitalWrite(IN2, LOW);

    digitalWrite(IN3, LOW);

    digitalWrite(IN4, LOW); 

}

void turnRight()

{

    digitalWrite(IN1, LOW);

    digitalWrite(IN2, LOW);

    digitalWrite(IN3, HIGH);

    digitalWrite(IN4, LOW);

}

void stop()

{

    digitalWrite(IN1, LOW);

    digitalWrite(IN2, LOW);

    digitalWrite(IN3, LOW);

    digitalWrite(IN4, LOW);

}

void loop() {

   data=ping()/58;

  int A=abs(data);

 //A就是距離，單位公分。

  if (A>20) { 

  if (dir != 0) {  // 如果目前的行進狀態不是「前進」

     dir = 0;        // 設定成「前進」

     stop();         // 暫停馬達0.25秒

     delay(250);

      }

    forward();    // 前進

     } else {

   if (dir != 1) { // 如果目前的狀態不是「右轉」

      dir = 1;       // 設定成「右轉」

      stop();        // 暫停馬達0.25秒

      delay(250); 

      }

     turnRight(); // 向右轉

      }

   //上面這一坨是抄書本的，比較穩定。

   delay(500); 

}