Arduino (25) 循跡辨識模組TCRT5000+二輪智能車系統。

智能車專案的第三種系統，辨識黑白線軌道，感應模組就是萬向輪左右那兩根。

循跡辨識模組TCRT5000，上面有一顆LED，觸發才會亮，基本原理是紅外線反射。

安裝位置愈低愈好，我一開始安裝太高反應很遲鈍。

意外的強，還以為這東西會有跟超聲波一樣反應遲鈍的問題。

程式如下:

const int SRight = 2;    

const int SLeft = 3;      

//右、左輪感測器宣告。

const int motorIn1 = 10;

const int motorIn2 = 9;

const int motorIn3 = 8;     

const int motorIn4 = 7;      

char val; 

int SRR;    

int SLL;    

byte byteSensorStatus=0;

void setup() 

{

  pinMode(SLeft, INPUT);

  pinMode(SRight, INPUT);

  pinMode(motorIn1, OUTPUT);

  pinMode(motorIn2, OUTPUT);

  pinMode(motorIn3, OUTPUT);

  pinMode(motorIn4, OUTPUT);  

}

void loop(){

 byteSensorStatus = 0;

  SRR = digitalRead(SRight);

  if(SRR == 1)

     byteSensorStatus = (byteSensorStatus | (0x01 << 1));

  SLL = digitalRead(SLeft);

  if(SLL == 1)

     byteSensorStatus = (byteSensorStatus | 0x01);

   //辨識循跡狀態的公式。

  switch(byteSensorStatus)

  {             

    case 0: 

           motorstop();

            break;

    //0、0(黑、黑，停止)。

    case 1: 

             left();  

            break;

   //1、0(白、黑，左轉)。

    case 2: 

             right(); 

            break;

   //0、1(黑、白，右轉)。

    case 3: 

           forward() ;

            break;

   //1、1(白、白，前進)。

  } 

}

void motorstop()

{

  digitalWrite(motorIn1, LOW);

  digitalWrite(motorIn2, LOW);

  digitalWrite(motorIn3, LOW);

  digitalWrite(motorIn4, LOW);

}

void forward()

{

  digitalWrite(motorIn1, HIGH);

  digitalWrite(motorIn2, LOW);

  digitalWrite(motorIn3, HIGH);

  digitalWrite(motorIn4, LOW);

}

void backward()

{

  digitalWrite(motorIn1, LOW);

  digitalWrite(motorIn2, HIGH);

  digitalWrite(motorIn3, LOW);

  digitalWrite(motorIn4, HIGH);

}

void right()

{

  digitalWrite(motorIn1, LOW);

  digitalWrite(motorIn2, LOW);

  digitalWrite(motorIn3, HIGH);

  digitalWrite(motorIn4, LOW);

}

void left()

{

  digitalWrite(motorIn1, HIGH);

  digitalWrite(motorIn2, LOW);

  digitalWrite(motorIn3, LOW);

  digitalWrite(motorIn4, LOW);

}